球杆系统的内模PID控制 (2013年)

时间:2024-05-27 23:51:14
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更新时间:2024-05-27 23:51:14

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本文针对开环不稳定球杆系统,提出了一种内模PID控制器设计方法。首先通过机理分析建立了系统的数学模型,并利用一阶环节逼近模型中的积分环节,然后在此基础上根据内模控制(internal model control,IMC)原理设计了系统控制器,并推导出了相应的内模PID控制器,与常规PID控制器相比,该控制器仅有一个可调参数,且系统具有整定方便、鲁棒性强的优点。仿真和实验结果表明,内模 PID控制器能使小球快速地稳定在目标位置,具有良好的稳定性和鲁棒性。


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