文件名称：一种面向工业机器人智能抓取的视觉引导技术研究.pdf
文件大小：235KB
文件格式：PDF
更新时间：2022-09-01 12:11:12
3D点云 PCL
基于PCL点云库的 3D视觉抓取技术。为实现工业机器人 自主识别并抓取指定的目标 ，提 出了一种基于计算机视 觉引导的解决 ； ÷方法。该方法利用指定目标的3D数据模型，以及由两台或者多台CCD摄像 从工作场景中不同角度获 ÷ ? 取到的数字图像，经过 目标姿态估算、投影计算并生成投影图像 ，再利用投影图像与目标真实图像进行比 ： 较，实现了目标的识别与位姿获取。实验结果表明该方法可以在较复杂的环境下识别指定目标，并获得目 i ： 标的姿 态信息 ，从 而为工业机器人抓取 目标提供 引导