文件名称：系泊状态下舰载捷联惯导系统自对准研究 (2009年)
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更新时间：2024-06-15 02:03:12
工程技术 论文
系泊状态下舰船发生三轴摇摆，使惯性元件中附加摇摆信息，严重影响对准精度。给出了较为完整的对准方案：在粗对准阶段，将惯性元件输出数据进行预处理以实现姿态矩阵的粗略估计；在精对准阶段，采用参数辨识法计算角速度和角加速度以实时估算杆臂长度，实现对杆臂误差的补偿，并通过卡尔曼滤波完成对姿态的精确估计。仿真结果表明：粗对准方案能够较准确地实现水平姿态跟踪，参数辨识法避免了对角增量二次微分引入的误差，验证了方案的可行性。