二阶中心差分粒子滤波算法 (2008年)

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文件名称：二阶中心差分粒子滤波算法 (2008年)
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更新时间：2021-04-22 16:37:12
工程技术 论文 为了改善非线性系统状态估计问题中粒子滤波算法的估计精度，提出采用二阶中心差分滤波方法来产生建议分布函数的新算法。新算法对非线性系统方程作中心差分的二阶stirling插值公式进行展开，不需要计算雅克比矩阵，易于实现，并且采用Cholesky分解技术保证了协方差的正定性，在一定程度上减小了局部线性化近似的截断误差，并且在系统状态转移概率的基础上融合了最新的量测数据，提高了建议分布对系统状态后验概率的逼近程度。仿真实验表明，与无迹粒子滤波算法相比，新算法的计算量更小，估计精度提高了20%以上。