文件名称：基于视觉的自动空中加油近距相对位姿估计 (2012年)
文件大小：1.25MB
文件格式：PDF
更新时间：2024-05-15 07:37:18
自然科学 论文
针对无人机自动空中加油过程中近距离高精度相对位姿估计问题，提出了一种基于特征跟踪的单目视觉方法。在加油机机身预先设置多个辅助识别标志点，安装在无人机机头上的摄像机获取加油机图像，将提取出的图像特征点与根据摄像机成像模型计算出的预设标志点坐标进行匹配，剔除匹配粗差后迭代估计出加油机和无人机的相对位姿信息。基于Vega Prime软件建立了三维视景仿真系统。仿真结果表明：该方法能够提供6*度的相对位姿信息，位置分量能够满足自动空中加油相对位姿估计的精度要求，姿态角的平均绝对误差不超过1°，并且对特征点丢失或