文件名称：Adaptive-SegWay:基于 ATMega168 的 SegWay 自适应预测控制
文件大小：36KB
文件格式：ZIP
更新时间：2024-07-26 01:53:22
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自适应控制SegWay 使用 Atmega168 的自适应预测控制 目标是以低成本实现自适应预测控制作为 Arduino 微控制器。 这是使用 MPU6050 和 Atmega168 (Arduino Por Mini) 在平衡机器人中实现的自适应预测控制的示例。 首先，我使用DCM滤波器计算姿态，周期控制为8ms，其次我使用自适应预测控制，预测范围为5个控制周期，周期控制为24ms，模型预测有延迟两个控制期，有 5 个预测范围。 在这个机器人中控制滚动和偏航位置，因此，它始终处于平衡模式并且始终处于同一方向。 我们可以看到预测性自适应控制如何适应噪声，从而获得令人满意的过程控制。 在这个视频中你可以看到结果：http:
【文件预览】：
Adaptive-SegWay-master
----.gitignore(144B)
----usart.c(3KB)
----SegWayV4.c(7KB)
----Adaptive.h(2KB)
----MPU6050.c(4KB)
----LICENSE(34KB)
----twi_master.c(12KB)
----README.md(967B)
----Adaptive.c(7KB)
----usart.h(2KB)
----DCM.h(2KB)
----MPU6050.h(15KB)
----DCM.c(9KB)
----twi_master.h(5KB)