文件名称：yak:y牛（还有另一种kinfu）是用于截断符号距离字段（TSDF）的库和ROS包装器
文件大小：1.82MB
文件格式：ZIP
更新时间：2024-05-20 22:50:03
robotics ros surface-reconstruction meshing ros-industrial
ak牛 y牛（yak）是截断符号距离字段（TSDF）的库和ROS包装器。 TSDF是3D空间中实体表面的概率表示。 这是一个有用的工具，可将许多嘈杂的不完整传感器读数组合到一个平滑而完整的模型中。 分解名称： 距离字段：体积中的每个体素均包含一个值，该值表示其距曲面上最近点的公制距离。 离表面很远的体素具有高幅度的距离值，而靠近表面的那些体素具有接近零的值。 有符号：表面外部的体素具有正距离，而表面内部的体素具有负距离。 这样就可以表示实体。 距离场变成一个渐变，当它穿过表面时从正变为负。 截断：仅定期更新非常靠近曲面的体素的距离值。 超出某个阈值的距离的值上限为+/-1。这减少了集成新读数的成本，因为并非需要更新体积中的每个体素。 牛处理两个非常不同的用例。 它可以从人四处移动的RGBD相机重建而无需相对于全局框架的任何姿势知识。 它还可以使用TF和机器人运动学提供的姿势提示
【文件预览】：
yak-master
----.travis.yml(590B)
----exploration_cycle.png(1.24MB)
----nbv_planner()
--------config()
--------srv()
--------include()
--------launch()
--------src()
--------CMakeLists.txt(1KB)
--------package.xml(754B)
----Dockerfile(447B)
----LICENSE(1KB)
----aluminum_channel_mesh.png(450KB)
----yak_meshing()
--------srv()
--------include()
--------src()
--------CMakeLists.txt(1KB)
--------package.xml(706B)
----.gitignore(11B)
----yak()
--------cmake()
--------msg()
--------srv()
--------include()
--------launch()
--------src()
--------CMakeLists.txt(6KB)
--------package.xml(882B)
----README.md(5KB)