文件名称：液压伺服关节自适应模糊神经网络控制补偿方法 (2005年)
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更新时间：2024-06-20 17:38:50
工程技术 论文
三*度液压伺服关节在实现位置跟踪时存在跟踪误差，原因在于液压伺服关节是一个具有饱和、结构死区和强耦合的动力学系统，为了解决这一问题，建立了该关节的动力学模型，通过比较几种控制方法在该关节位置跟踪问题上存在的不足，提出了一种自适应模糊神经网络控制补偿方法，该方法采用样本训练自学习，自适应调整变增益系数，该方法不但消除了饱和、结构死区和强耦合引起的位置跟踪误差，而且解决了控制向量在大范围内变化实现准确位置跟踪，最后，通过仿真试验验证了该动力学系统是稳定的，提出的方法是可行的。