文件名称：柔顺机构PR伪刚体模型 (2013年)
文件大小：362KB
文件格式：PDF
更新时间：2024-06-20 16:38:29
工程技术 论文
基于伪刚体模型的原理，综合考虑柔顺机构中柔性构件的横向变形和轴向变形的影响，提出了带移动副的伪刚体新模型．用移动副和转动副分别描述构件的轴向位移和横向位移，建立了柔顺机构的PR伪刚体模型．通过三维搜索得出了模型的最优特征半径系数，应用线性回归方法得到了模型的刚度系数．通过数值模拟将新的伪刚体模型与lR、2R伪刚体模型以及柔顺杆进行对比，证明了PR模型的优越性．