文件名称：双臂空间机器人惯性空间轨迹的非线性反馈跟踪控制 (2007年)
文件大小：225KB
文件格式：PDF
更新时间：2024-07-05 08:16:19
自然科学 论文
讨论了载体姿态及位置均不受控制的*漂浮双臂空间机器人系统的轨迹控制问题．首先，根据双臂空间机器人系统的动量、动量矩守恒关系及系统的Jacobian矩阵，得出机械臂末端抓手加速度与关节角速度、角加速度的关系．然后，根据Roberson-wittellburg方法推导出系统动力学方程．以此为基础，设计了*漂浮双臂空间机器人系统机械臂末端抓手惯性空间轨迹的非线性反馈跟踪控制方案．仿真结果证明了上述控制方法的有效性．