论文研究-双臂空间机器人的避自碰轨迹规划研究.pdf

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文件名称：论文研究-双臂空间机器人的避自碰轨迹规划研究.pdf
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文件格式：PDF
更新时间：2022-08-11 15:13:36
针对*漂浮的双臂空间机器人系统可能出现的自碰问题进行了研究，提出了一种基于危险域的避自碰轨迹规划方案。首先，引入危险域的概念，用来评估两个机械臂之间发生碰撞的危险程度；其次，在路径规划的基础之上，利用危险域的反馈信息，设计了一种安全避自碰的轨迹规划方案，用于保证两个机械臂可以运动在安全位型，从而避免发生自碰。最后，针对一个双臂冗余空间机器人系统进行运动仿真，仿真结果验证了该方法的有效性。