文件名称：GSPF融合的SINS/GPS紧耦合组合导航技术 (2012年)
文件大小：329KB
文件格式：PDF
更新时间：2024-06-10 10:17:29
工程技术 论文
针对SINS/GPS紧耦合组合导航中的非线性融合问题，提出了一种基于高斯和粒子滤波（GSPF）的紧耦合导航方法。建立了SINS和GPS的紧耦合非线性模型，分析了GSPF算法对最优贝叶斯滤波的近似原理，并设计了基于GSPF的紧耦合融合步骤。对系统进行了仿真，结果表明在GPS可见卫星数目低于4颗时紧耦合仍可实现组合，并且GSPF在紧耦合导航中可达到较高的估计精度，当系统具有较大姿态误差时可获得比粒子滤波（PF）更好的精度和更快的收敛速度。