【文件属性】：
文件名称：IORAC_Exo:康复外骨骼的逆最优鲁棒自适应控制器
文件大小：76.56MB
文件格式：ZIP
更新时间：2021-03-30 08:47:00
MATLAB
康复外骨骼的逆最优鲁棒自适应控制器
这是用于修复骨骼的逆最优鲁棒自适应控制器仿真代码的存储库链接。
王佳敏和Oumar Barry博士在论文“具有惯性和负载不确定性的上肢康复外骨骼的逆最优鲁棒自适应控制器”中进行了介绍。 论文发表后，我们将发布代码。 同时，如果您想尽早使用这些代码，请与Wang （ ）联系。
【文件预览】：
IORAC_Exo-main
----TAWE_Simulation_NoWristID.m(14KB)
----Arm4D_Parameters.m(6KB)
----CommonFunction()
--------ypr2Mat.m(510B)
--------quatConj.m(260B)
--------ekfStep.m(2KB)
--------quat2YPR.m(448B)
--------quatMultiply.m(705B)
--------skew3.m(417B)
--------quat2Mat.m(514B)
--------genFreqTraj.m(2KB)
--------rk4.m(1KB)
--------ypr2Quat.m(382B)
----Visualization()
--------sAxes.m(4KB)
--------jObj.m(2KB)
--------subplotPosSet.m(526B)
--------stlread.m(4KB)
--------XYZFramePatch.mat(716B)
--------sPatch.m(2KB)
--------sPlot.m(2KB)
--------drawingParam.m(353B)
--------jDic.m(9KB)
----TAWE_JacFuncGen.m(4KB)
----Arm4D_JacFuncGen.m(4KB)
----Arm4D_InertiaMatrixObservation.m(3KB)
----TAWE_Simulation_WristID.m(27KB)
----TAWE_Parameters.m(7KB)
----ReadMe.txt(12KB)
----TAWE_Figures.m(5KB)
----Arm4D_Simulation_NoDisturbance.m(12KB)
----Arm4D_Figures.m(15KB)
----README.md(569B)
----STL()
--------taweExoPan.STL(1.28MB)
--------arm4DLink3.STL(112KB)
--------taweExoBaseLink.STL(1.92MB)
--------arm4DLink1.STL(63KB)
--------arm4DLink4.STL(33KB)
--------taweArmBase.STL(823KB)
--------arm4DBasePart.STL(114KB)
--------taweExoLink1.STL(2.01MB)
--------taweExoLink3.STL(4.34MB)
--------taweExoLink4.STL(4.36MB)
--------taweArmHand.STL(2.3MB)
--------taweExoLinkJoint.STL(1.25MB)
--------arm4DLink2.STL(110KB)
--------taweExoLink2.STL(8.89MB)
----ModelFunction_Arm4D()
--------uncertainBodyParamJacobianFunc_Arm4D.m(37KB)
--------System_Arm4D.m(57KB)
--------numTF_Arm4D.m(5KB)
--------System_Arm4D_mex.mexw64(155KB)
--------Flow_Arm4D.m(60KB)
--------uncertainBodyParamJacobianFunc_Arm4D_mex.mexa64(54KB)
--------Flow_Arm4D_mex.mexa64(184KB)
--------numTF_Arm4D_mex.mexw64(54KB)
--------Flow_Arm4D_mex.mexw64(184KB)
--------ModelInfo_Arm4D.mat(73KB)
--------uncertainBodyParamJacobianFunc_Arm4D_mex.mexw64(76KB)
--------numTF_Arm4D_mex.mexa64(53KB)
--------System_Arm4D_mex.mexa64(154KB)
--------Frames_Arm4D.mat(438B)
----SampleData()
--------simLink34Ref.zip.003(5.99MB)
--------simLink34RefDisturbance.mat(17.43MB)
--------simTAWERef.mat(8.77MB)
--------simLink34Ref.zip.002(10MB)
--------simLink4Ref.mat(13MB)
--------simLink34Ref.zip.001(10MB)
----Arm4D_TrajGen.m(3KB)
----Arm4D_Simulation_Disturbance.m(13KB)
----Supplemental_Document.pdf(277KB)
----TAWE_EKFParam.m(4KB)
----Summary.txt(2KB)
----TAWE_TrajGen.m(2KB)
----ModelFunction_TAWE()
--------numTF_TAWE.m(9KB)
--------System_TAWE_mex.mexw64(373KB)
--------uncertainBodyParamJacobianFunc_TAWE.m(22KB)
--------Flow_TAWE_mex.mexa64(490KB)
--------System_TAWE_mex.mexa64(372KB)
--------Flow_TAWE_mex.mexw64(491KB)
--------uncertainBodyParamJacobianFunc_TAWE_mex.mexa64(53KB)
--------Frames_TAWE.mat(590B)
--------numTF_TAWE_mex.mexw64(69KB)
--------System_TAWE.m(174KB)
--------uncertainBodyParamJacobianFunc_TAWE_mex.mexw64(61KB)
--------taweWKI.mat(22KB)
--------Flow_TAWE.m(183KB)
--------numTF_TAWE_mex.mexa64(68KB)
----PathSetup.m(539B)