主动康复下肢移动外骨骼的自适应滑模控制器

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文件名称：主动康复下肢移动外骨骼的自适应滑模控制器
文件大小：2.05MB
文件格式：PDF
更新时间：2021-10-14 09:03:47
下肢外骨骼 轨迹跟踪 自适应滑膜控制 本研究描述了一种用于九*度下肢儿童康复的外骨骼的设计、仪器和控制。每条腿有三个*度，在矢状面上施加臀部、膝关节和踝关节的运动，三个*度控制由毛虫型机器人组成的驱动轨迹系统。该控制方案采用无模型分散输出反馈自适应高阶滑模控制，解决了外骨骼各*度的轨迹跟踪问题。一个高阶滑模微分器估计未测量状态，并通过动态状态扩展，它近似于外骨骼的未知动力学模型。基于超扭算法的二阶自适应滑模控制器驱动外骨骼关节跟踪所提出的参考轨迹，使跟踪误差具有最终有界性。数值仿真和实验仿真结果验证了自适应增益对超扭控制设计的影响。仿真结果表明，自适应律在更小的抖振幅值和更小的平均跟踪误差条件下，具有更好的跟踪性能