文件名称：基于模糊决策的推土机滑模鲁棒自适应控制 (2009年)
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更新时间：2024-06-07 10:24:15
工程技术 论文
针对推土机作业效率低的问题，提出了一种推土机工作装置的自动控制方法。根据推土机发动机转速和转速变化率，结合操作经验和试验结果，采用模糊决策的方法对铲刀位置进行优化。考虑电液伺服系统的特性，设计了一种基于逐步递推方法的滑模鲁棒自适应控制器，用以跟踪经过模糊决策的铲刀目标位置。利用逐步递推方法和状态反馈线性化的方法，得到系统的滑模控制器；依据Lyapunov稳定性理论，得出系统的参数自适应律，并在自适应控制中引入鲁棒控制的设计方法，实现对模糊决策量的精确位置跟踪控制。实验结果表明，滑模鲁棒自适应控制具有较强的