文件名称：iLeg-下肢康复机器人：概念验证
文件大小：1024KB
文件格式：PDF
更新时间：2024-04-26 05:08:35
Active training, electromyography (EMG), rehabilitation
在本文中，设计了一种机器人，即iLeg，用于偏瘫或截瘫患者的康复。 iLeg。由一个斜躺座椅和两个腿部矫形器组成，每个腿部矫形器具有三个*度，分别对应于臀部，膝盖和脚踝。 在此机器人系统的基础上，提出了被动训练控制器和主动训练控制器两种控制器，前者利用比例积分控制方法解决了轨迹跟踪问题，后者利用表面肌电信号实现积极训练。 为主动训练设计了两个简化的阻抗控制器，即阻尼型速度控制器和弹簧型位置控制器。 感知器神经网络检测运动意图。 对控制器的性能进行了调查，其中一名雄性强壮。 结果表明，腿部矫形器基于被动训练控制器跟踪了预定的轨迹，髋部，膝盖和踝部的错误率分别为0.45％，0.44％和0.27％。 循环率为6.67 Hz的主动训练控制器可以平稳地移动腿部矫形器，并且感知器神经网络的平均识别误差小于5％。