文件名称：新的非线性滤波算法在GPS/DR组合导航中的应用 (2008年)
文件大小：888KB
文件格式：PDF
更新时间：2024-05-29 12:59:42
自然科学 论文
为解决传统粒子滤波算法中样本贫化的问题，提出一种新的粒子滤波算法。在重要性采样过程中，利用最新测量值，结合UKF滤波来产生粒子滤波中的建议分布；同时在再采样过程中，用高斯混合模型表示后验状态密度，引入最大期望（Expectation Maximization，EM）算法来获得该后验状态密度的参数，从新的参数分布中进行采样得到样本粒子，取代传统的再采样过程。把新算法应用到车辆组合导航系统中，仿真结果表明新算法的有效性。