文件名称：考虑球面副间隙的并联机构动力学模型 (2014年)
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更新时间：2024-06-18 13:10:07
工程技术 论文
基于连续接触模型研究空间球面副间隙对新型减振平台(4-SPS／CU并联机构)动力学性能影响。将4-SPS／CU并联机构中一条驱动支链与下平台相连球面副间隙视为一刚性无质量杆。建立球面副间隙数学模型及该并联机构含关节间隙的位置方程；利用达朗贝尔原理建立理想4-SPS／CU并联机构动态静力学平衡方程并导出该机构所有关节反力；将理想机构运动副反力位置角近似等于该机构球面副中无质量间隙杆方位角；通过对含关节间隙的驱动支链受力重新分析建立该机构含关节间隙的动力学模型。数值计算、对比分析该并联机构考虑关节间隙与理想关