基于饱和函数的机械臂模糊滑模趋近律设计 (2011年)

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文件名称：基于饱和函数的机械臂模糊滑模趋近律设计 (2011年)
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更新时间：2021-05-29 23:55:39
工程技术 论文 为了削弱机械臂滑模控制中的抖振现象,提出了模糊趋近律的控制方法。利用模糊控制器实时调整滑模控制的趋近律参数,并将饱和函数引入趋近律的设计中,设计了一种新型趋近律。该方法既保证了控制系统的快速性和鲁棒性,又能够有效地削弱抖振,另外,控制系统设计简单,便于工程应用。仿真结果表明,该控制策略不仅有效地抑制了系统的抖振,而且保证了机械臂系统对期望轨迹的快速跟踪性,进而提高了机械臂的工作性能。