2UPS-2RPS机构正运动学分析的序单开链法 (2008年)

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文件名称：2UPS-2RPS机构正运动学分析的序单开链法 (2008年)

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更新时间：2024-05-31 16:20:05

工程技术 论文

基于序单开链法对具有不同支路结构的2UPS-2RPS少*度并联机构进行了正运动学速度和加速度分析。依据机构的拓扑结构特征，采用相同的序单开链分解线路，建立了与机构位置分析模型相统一的机构速度和加速度分析模型，得到了维数最低且恰等于机构耦合度的机构速度和加速度方程，给出了其速度和加速度分析的数值算例。