Quaternion kinematics for the error-state Kalman filter

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文件名称：Quaternion kinematics for the error-state Kalman filter

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更新时间：2020-12-26 09:01:44

error-state 卡尔曼滤波

sola 提出的关于error-state Kalman filter的推导 其中涉及到jacobian 协方差矩阵等