MSCKF改进，改进EKF算法的一致性

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文件名称：MSCKF改进，改进EKF算法的一致性

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更新时间：2021-06-19 16:15:47

该论文是MSCKF2.0的作者所写，提出如何对MSCKF进行改进，并改进了MSCKF算法的一致性，并提出了IMU误差的闭环形式的模型。