文件名称：matlab代码保密-Faster_Inverse_Dynamics_and_Coefficients_Identification:大学小组
文件大小：787KB
文件格式：ZIP
更新时间：2024-06-14 03:16:28
系统开源
matlab代码保密更快的逆动力学和系数识别 制定者：M。Sodano，F。Roscia，A。Wrona（2020）。 主管：教授。 答：德卢卡。 成就：Robotics II考试（部分）。 在这项工作中，研究了机器人操纵器的动力学模型。 解决了两个问题： 更快的逆动力学：包括使用Newton-Euler算法比较经典和改进的Denavit-Hartenberg约定的效果。 特别是，我们专注于所需的计算时间。 系数识别：考虑一些持久性令人兴奋的轨迹的设计，这些轨迹可以识别机械手的动态系数。 该主题特别有趣，因为制造商没有发布动态参数，也没有发布动态系数。 在整个工作中，我们提到了KUKA LWR IV + 7R机械手。 已经在DIAG机器人实验室进行了模拟，以收集第二部分的数据。 实施细节 该代码已用MATLAB R2018b编写。 V-REP PRO EDU（现为CoppeliaSim ）已用于检查为识别部件设计的轨迹。 参考 Jubien A.，Gautier M.，Janot A。，（2014年）， Kuka LightWeight机器人的动态识别：Kuka的实际参数与机密参数的比
【文件预览】：
Faster_Inverse_Dynamics_and_Coefficients_Identification-master
----README.md(2KB)
----Coefficients Identification()
--------README.md(4KB)
--------Gen_periodic.m(2KB)
--------identification.m(2KB)
--------coeff_validation.m(1KB)
--------TimeDerivative.m(712B)
--------NoncausalButterworthFilter.m(484B)
--------20191026_Regressor_and_coeffs_LWR.mat(189KB)
--------Gen_cubic.m(4KB)
--------V-REP - Simulink Interface()
--------Regressor.m(1.36MB)
--------conditioning.m(651B)
----Faster Inverse Dynamics()
--------modDH_main.m(3KB)
--------orDH_finalloop.m(140B)
--------README.md(2KB)
--------modDH_R.m(856B)
--------orDH_p.m(257B)
--------modDH_p.m(276B)
--------modDH_finalloop.m(84B)
--------load_Kuka_dynamic_pars.m(2KB)
--------load_Kuka_kinematic_pars.m(181B)
--------orDH_NE.m(2KB)
--------orDH_R.m(807B)
--------TimeDerivative.m(712B)
--------NoncausalButterworthFilter.m(484B)
--------orDH_main.m(3KB)
--------plotFigures.m(1KB)
--------modDH_NE.m(2KB)
--------modDH_modifyDynamicData.m(1KB)