文件名称：双端虎克铰型六*度并联机构的动力学模型 (2005年)
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更新时间：2024-05-14 21:48:11
自然科学 论文
为对支链两端为虎克铰型的并联机构进行优化设计及运动仿真，建立了六*度的该类并联机构的动力学模型。基于运动学分析推导了机构的几何Jacobi矩阵，采用Newton-Euler法建立了所有构件的动力学方程，根据DA lembert原理的约束理想性条件并利用几何Jacobi矩阵消去各方程中的未知约束反力，最终得到了各主动副驱动力的表达式。以一个六*度运动平台为例进行计算，验证了该模型的正确性。该模型可用于实际的支链两端为虎克铰型的并联机构的分析和设计。