文件名称：纯转动型3-UPU并联机构工作空间分析 (2006年)
文件大小：358KB
文件格式：PDF
更新时间：2024-06-03 01:44:47
工程技术 论文
详细讨论了纯转动型3-UPU并联机构的工作空间。文中首先分析了3-UPU并联机构的纯转动运动的条件；然后用动平台的法向量、绕该向量转动的角度和连杆长度来直观地定义并联机构的工作空间，并分析了该定义该机构运动的几何和非几何约束条件，最后提出了纯转动3-UPU并联机构的工作空间搜寻算法，并利用Mapple软件验证了该算法的有效性。本文研究的内容对3-UPU并联机构的可行性和优化设计有一定的作用。