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更新时间：2022-10-01 03:24:36
论文研究
针对双足机器人的稳定行走，提出了一种新的仿人预测控制在线步行模式生成方法。把期望零力矩点（ZMP）分解成离线规划好的参考ZMP和实时变化的可变ZMP之和，通过预测控制和其逆系统共同作用对质心运动进行控制，从而生成具有自适应性的步行模式。但单一的预测控制系统对诸如矩形齿状扰动的可变ZMP的跟踪存在较大的误差，结合仿人智能控制对误差的强抑制能力，设计了与预测控制相结合的仿人预测控制系统。仿真实验验证对矩形齿状扰动的可变ZMP，仿人预测系统也能实现较好的跟踪。