文件名称：离散控制Matlab代码-ZMP-Preview-Control-WPG:两足类人机器人的ZMP预览控制行走模式生成
文件大小：109KB
文件格式：ZIP
更新时间：2024-06-12 01:33:37
系统开源
离散控制Matlab代码ZMP预览控制WPG 两足类人机器人的ZMP预览控制行走模式生成 这是带有ZMP预览控件的Biped行走模式生成器的源代码。 源代码是用Matlab和Python编写的。 Matlab用于计算增益矩阵，然后Python用于通过前馈控制来模拟系统。 Matlab结果示例： X方向上的ZMP和CoM轨迹 y方向上的ZMP和CoM轨迹 在x和y方向上的ZMP和CoM轨迹 Python结果示例： x和y方向上的ZMP和CoM轨迹 要深入了解，请参阅以下文章。 源代码中的所有变量均引用这些文件中的符号。
【文件预览】：
ZMP-Preview-Control-WPG-master
----images()
--------python_zmp_com.png(46KB)
--------matlab_zmp_com.bmp(689KB)
--------matlab_zmp_x.bmp(689KB)
--------matlab_zmp_y.bmp(689KB)
----LICENSE(1KB)
----sources()
--------get_preview_control_parameter.m(2KB)
--------ZMP Preview Control.ipynb(5KB)
--------test_zmp_trajectory.m(515B)
--------wpg_parameter.mat(1KB)
--------zmp_feedforwad_control.py(3KB)
--------test_get_preview_control_parameter.m(396B)
--------create_zmp_trajectory.m(290B)
--------calc_preview_control.m(1004B)
--------test_calc_preview_control.m(2KB)
----README.md(1KB)
----.gitignore(1KB)