文件名称：智能空间中的服务机器人路径规划 (2010年)
文件大小：742KB
文件格式：PDF
更新时间：2024-06-06 18:57:52
工程技术 论文
为了加深服务机器人对环境的理解,实现安全高效的智能空间导航,建立了一种信息更为丰富的环境模型―――危险度地图;并针对智能空间环境部分未知的特点,设计了分层的路径规划方法.静态规划层根据已知环境信息,采用改进的粒子群优化算法规划初始最优路径,动态规划层利用基于动态危险度地图的改进A倡算法进行避障.该方法克服了常规算法只追求路径最短的缺点,增加了对路径危险度的评价,规划出的路径既安全又较短;且该方法实现简单,实时性好.仿真结果验证了该方案的可行性.