文件名称：论文研究-一种基于UKF改进算法的组合导航系统故障的检测方法.pdf
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更新时间：2022-08-11 14:53:56
组合导航,故障检测,残差χ2检验,无迹卡尔曼滤波,混合滤波
为了缩短组合导航故障检测的时间, 提高检测准确性, 在残差χ2检验法理论基础上, 对无迹卡尔曼滤波（UKF）进行研究。采用一种基于混合滤波思想的UKF, 该算法在时间更新步骤分为两个阶段, 利用线性方程得到状态的一步预测值并由此构造Sigma点, 通过求取Sigma点加权和来实现对量测值的一步预测, 降低了计算量。采用改进算法和标准UKF算法对含有故障的GPS/INS组合导航模型进行故障检测。仿真实验表明, 改进的算法能够更迅速地检测出故障, 有利于提高导航系统的稳定性, 在工程应用中有重要意义。