文件名称:论文研究-仿人机器人实时路径规划方法研究.pdf
文件大小:854KB
文件格式:PDF
更新时间:2022-09-30 05:14:32
论文研究
为了使仿人机器人在人类生活环境中*行走,将仿人机器人的动作离散化为指定的动作,将状态空间离散化为网格,利用立体视觉和平面提取方法建立环境地图,将仿人机器人的轮廓简化为双圆柱模型进行避障检测,最终在环境地图中搜寻代价最小的一系列可行的动作作为路径,通过仿真实验验证了方法的有效性。
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论文研究
为了使仿人机器人在人类生活环境中*行走,将仿人机器人的动作离散化为指定的动作,将状态空间离散化为网格,利用立体视觉和平面提取方法建立环境地图,将仿人机器人的轮廓简化为双圆柱模型进行避障检测,最终在环境地图中搜寻代价最小的一系列可行的动作作为路径,通过仿真实验验证了方法的有效性。