3-RRRT并联机器人动力学建模及其正向求解 (2009年)

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文件名称：3-RRRT并联机器人动力学建模及其正向求解 (2009年)

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更新时间：2024-06-06 14:07:55

自然科学 论文

研究一种3-RRRT新型高速搬运机器人动力学建模及正向动力学求解方法。以多体系统理论和Kane方法建立了该并联机器人的运动学与动力学模型，运用违约修正约束稳定法对动力学模型进行求解。并利用Matlab软件平台进行了动力学正向求解数值仿真，结果表明此数值积分方法速度怏、精度高，适合于3-RRRT并联机器人动力学正向求解。