混联支路并联机器人动力学建模方法

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文件名称：混联支路并联机器人动力学建模方法
文件大小：472KB
文件格式：PDF
更新时间：2013-06-08 16:11:36
并联机器人 混联支路 运动学 动力学 混联支路并联机器人具有独立运动输出、高刚度、控制解祸等优点, 但支路中闭环结构的存在也增加了运动学分析和 动力学分析的难度。基于此, 通过将支链与动平台完全断开以及将混联支路完全退化为串联支路或树状支路, 提出基于虚功 原理和等价树状结构的混联支路并联机器人动力学建模方法, 推导出封闭形式的混联支路并联机器人逆动力学和正动力学模 型, 动力学模型的维数等于机器人的*度数。利用最小惯性参数和递推牛顿一欧拉法可以减少支路逆动力学模型的计算时 间, 应用该方法对两种混联支路并联机器人一伊一一和一进行运动学分析和动力学分析, 该方法适用于各类混 联支路并联机器人, 可以指导混联支路并联机器人的结构参数设计和驱动器选配, 并可用于机器人的实时动力学控制。