文件名称：基于分层策略的多无人机最优协同航路规划 (2015年)
文件大小：44KB
文件格式：PDF
更新时间：2024-05-17 03:37:05
工程技术 论文
基于分层策略将多无人机协同航路规划分为航路规划层、协同控制层和航迹控制层进行研究。航路规划层采用基于K均值和遗传算法的航路规划方法，为每架无人机提供多条备选航路；针对传统协同控制算法在求解协同变量出现无解的情况，设计了新的协同变量求解步骤；航迹控制层基于无人机六*度模型和协同变量建立了终端时间固定的最优航迹控制模型，并采用勒让德伪谱法将最优控制问题转化为非线性规划问题，并利用CFSQP对模型进行了求解，实现了对无人机航迹控制变量和姿态的规划。仿真结果表明，利用该方法得到的无人机协同航路具有较高的可操作性