【文件属性】：
文件名称：Halcon相机标定代码.hdev/Halcon_摄像机标定流程.pdf/Halcon标定版描述文件.doc/双目标定/单目标定
文件大小：2.05MB
文件格式：ZIP
更新时间：2022-09-10 08:23:17
halcon 相机 摄像头 标定
Halcon相机标定代码.hdev
1.初始化
for example:
Full image (640*480) Subsampling (320*240)
ImageWidth 640 320
ImageHeight 480 240
2.标定板初始化
CaltabName := 'caltab_30mm.descr'//标定板描述文件
set_calib_data_calib_object (CalibDataID, 0, CaltabName)
3.创建数据模型
create_calib_data ('calibration_object', 1, 1, CalibDataID）
4.获取标定图片
相机拍摄不同位姿下图片8-15张，拍摄图片时标定板尽量覆盖整个视场（标定板要根据工作距离、视场大小定制）；拍摄图片上的圆直径不得小于10个像素
5.加载所有图像，寻找标定板区域，确定圆心，将结果加载到组元中
for I := 1 to NumImages by 1
... acquire image ...
find_caltab (Image, Caltab, CaltabName, SizeGauss, MarkThresh, MinDiamMarks)
find_marks_and_pose (Image, Caltab, CaltabName, StartCamPar, StartThresh, \
DeltaThresh, MinThresh, Alpha, MinContLength, MaxDiamMarks, RCoord, CCoord, StartPose)
set_calib_data_observ_points (CalibDataID, 0, 0, I, RCoord, CCoord, 'all', StartPose)
endfor
下面将Halcon中提取目标点的大致原理说一下：
首先find_caltab 算子对图像高斯滤波（核大小为SizeGauss），接着阈值分割（与之大小为MarkThresh）将标定板的区域找出来， find_marks_and_pose 算子对区域中的圆进行分割，找到圆的个数，周长，坐标位置等应该和标定板描述文件中的一致，否则会自动调整StartThresh，使得StartThresh按照DeltaThresh步长减小到MinThresh，知道找到准确的圆心。
6.有了所有图像中的圆心就可以标定了
calibrate_cameras (CalibDataID, Errors)
返回平均投影误差Errors
【文件预览】：
标定
----双目标定()
--------双目标定.txt(5KB)
----Halcon相机标定代码.hdev(5KB)
----camera_parameters.dat(2KB)
----data.csv(55B)
----标定2()
--------基于HALCON的摄像机标定.pdf(454KB)
--------Halcon_摄像机标定流程.pdf(146KB)
--------Halcon标定版描述文件.doc(67KB)
--------步骤.txt(4KB)
----DumpImage.bmp(1.37MB)
----方格不带基准.png(16KB)
----48_48mm.ps(6KB)
----点带基准.png(44KB)
----方格带基准.png(17KB)
----点不带基准.png(40KB)
----HALCON四点标定.hdev(16KB)
----48_48mm.descr(2KB)
----标定1()
--------2-halcon标定步骤.pdf(127KB)
--------1-halcon中你不知道的标定板细节.pdf(430KB)
--------标定.hdev(5KB)
--------标定代码.txt(4KB)