文件名称：时延多智能体系统的编队控制 (2010年)
文件大小：369KB
文件格式：PDF
更新时间：2024-06-12 12:36:18
工程技术 论文
为了揭示多智能体系统的群集行为特征，研究2阶时延多智能体系统的编队控制问题。假设多智能体系统的网络拓扑是有向图、且具有一个全局可达结点，在多智能体之间的信息传输存在通信时延、信息处理存在输入时延的情况下，研究移动多智能体系统的动态编队控制。通过分析多智能体系统的运动特性，建立具有不同通信时延和不同输入时延的多智能体系统的控制协议。采用频率域的Laplace变换，分析时延通信系统的频率特性。根据Greshgorin圆盘定理，研究闭环控制系统的特征方程。应用广义Nyquist判据，得到保证多智能体系统编队控制