文件名称：cob_calibration
文件大小：1.61MB
文件格式：ZIP
更新时间：2024-07-12 11:52:09
Python
cob_calibration 校准 Care-O-bot 的相机、手臂和躯干 准备机器人进行校准 描述 自动相机和机器人校准 概述 本教程将指导您完成 Care-O-bot 3 相机和运动学组件的自动校准。校准过程分为两个自动步骤： 摄像头校准：Care-O-bot 的立体摄像头系统是内在校准的。 运动机器人校准：此步骤执行外部相机校准（立体相机和 kinect 的手眼校准）并估计机器人的各种运动学参数（基于 Care-O-bot 的手臂和躯干的位置和方向）。 先决条件 roscore正在运行 Care-O-bot 启动软件正在运行。 相机、头轴、手臂和躯干被初始化并工作。 校准图案附在手臂上。 您创建了“cob_calibration_data”的临时覆盖。 校准结果存储在该一元堆栈中。 校准过程后应再次删除覆盖。 运行校准 收集数据 通过调用roslaunch cob_c