文件名称：论文研究-基于改进PRM算法的路径规划研究.pdf
文件大小：523KB
文件格式：PDF
更新时间：2022-08-11 11:49:01
航迹规划,概率图法,无人机,窄通道
为了解决传统PRM算法在处理窄通道问题时的缺陷，提出了一种改进的PRM算法。通过在规划环境中引入人工势场，对落在威胁体内的点施加势场力，使之移动到*空间内，从而增加窄通道内的节点数量，在不增加采样次数的情况下完成路线图的构建。仿真结果表明，改进PRM算法提高了采样点的利用率，缩短了存在窄通道环境中的路径构建时间，在突发威胁时能快速完成路径生成。