研究论文-PRM路径规划算法优化研究.pdf

时间:2022-08-27 10:48:36
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文件名称:研究论文-PRM路径规划算法优化研究.pdf

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文件格式:PDF

更新时间:2022-08-27 10:48:36

自动化技术

针对限定环境下移动机器人路径规划问题,运用PRM(probabilistic roadmap method)算法进行初始路径规划,并提出一种基于改进的节点增强法与几何平滑策略的路径优化算法.利用节点增强法对初始规划路径进行优化处理,采用新增节点逐步取代原路径节点,减小路径中的拐点个数,从而缩短路径长度.同时采用一个基于几何平滑策略对优化路径进行平滑处理,以达到路径平滑的目的.仿真结果表明,该优化算法不仅能有效降低搜索路径的长度,而且能大幅度提高路径的平滑度.


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