Bundle Adjustment using lsqnonlin:此代码使用Matlab函数“lsqnonlin”实现Bundle Adjustment-matlab开发

时间:2024-06-18 11:32:52
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文件名称:Bundle Adjustment using lsqnonlin:此代码使用Matlab函数“lsqnonlin”实现Bundle Adjustment-matlab开发

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更新时间:2024-06-18 11:32:52

matlab

>>说明: 在主文件中,随机生成一组点和相机,即分布在平面上的点和平行于平面移动的相机。 每个点计算 2d 图像投影,相机使用真实位置观察该点。 在这一步之后,高斯噪声被添加到点的 3D 坐标 (xyz) 和相机的 6D 坐标 (xyz phi theta psi)。 然后,通过使用3D点到摄像机图像平面的重投影误差定义成本函数来提出优化问题。 Levenberg-Marquardt和Trust-Region-Reflective最小二乘均被使用。 如果指定使用第二种算法,则构建表示雅可比稀疏模式的矩阵以实现优化的显着加速。 编写此代码只是为了展示捆绑调整问题的性质以及如何实现它。 它的意思是用于学术目的。 >>用途: 只需运行主脚本即可。 要更改相机的几何形状或点云的几何形状,只需编辑 Pose 和 Point Cloud Generation 部分下的主脚本。 >>兼容性: 在


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github_repo.zip
master

网友评论

  • NB,不过要是有文档就更好了,虽然注释写的不错