文件名称：基于MIMU和磁力计的姿态更新算法研究? (2015年)
文件大小：1.14MB
文件格式：PDF
更新时间：2024-07-01 22:16:03
工程技术 论文
针对传统人体姿态解算算法中存在MEMS 陀螺误差发散快的问题，提出一种基于微惯性测量单元(MIMU)及磁力计信息融合的姿态解算算法。该算法利用互补滤波结合PI调节控制完成陀螺零偏校正，然后在加速度计和磁强计的辅助校正下，通过EKF( Expand Kalman Filter)滤波器更新四元数法实现陀螺姿态解算。本算法采用MPU9150传感器模块完成测试实验，实验中对比分析了单独扩展卡尔曼滤波算法与本算法的滤波效果。实验结果表明，本算法能够有效地抑制陀螺的发散，实现稳定地输出高精度姿态数据。