文件名称：论文研究-基于环境分层方法的双足机器人路径规划研究.pdf
文件大小：1.25MB
文件格式：PDF
更新时间：2022-08-11 15:58:10
双足机器人,路径规划,环境分层,轨迹规划,代价函数
为了实现双足机器人在障碍环境中的路径规划, 提出一种将三维环境分层的方法, 用两个截面将环境分为高于机器人身高障碍层、低于机器人抬脚高度障碍层和中间障碍层。首先在中间障碍层进行机器人轨迹规划, 再根据机器人各种步态的不同损耗构建代价函数, 把规划好的轨迹放到最底层进行规划修改, 最终得到双足机器人在规划路径上代价最小的一系列连续的动作, 通过计算机仿真实验验证了方法的有效性。