文件名称:粒子过滤器的 KLD 采样 - 使用 Kullback-Leibler 距离:这实现了 Dieter Fox 的 KLD 采样算法以确保正确的样本集-matlab开发
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更新时间:2024-06-19 05:59:50
matlab
当使用粒子过滤器来逼近未知分布时,应该使用多少个样本? 太少可能无法对分布进行充分采样,而太多则会不可接受地增加运行时间。 Dieter Fox 的 KLD 采样算法让使用自适应地估计需要多少样本。 这个类促进(实现)这个方法。 引文: 福克斯,迪特。 “通过 KLD 采样调整粒子过滤器中的样本大小。” 国际机器人研究杂志 22.12 (2003): 985-1003。
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kld_sampling.zip