文件名称：论文研究-一种新的基于RFID的室内移动机器人自定位方法研究.pdf
文件大小：1.68MB
文件格式：PDF
更新时间：2022-08-11 13:08:20
移动机器人,射频识别,自定位,极大似然定位算法,遗传算法
针对室内移动机器人自定位算法定位精度不高、定位误差存在波动的问题，提出了一种RTFL（RFID tag floor based localization）定位算法与RSSI定位算法相结合的室内移动机器人自定位方法。由RTFL定位算法给定机器人位置估算初值和机器人所在的范围，通过基于RSSI的机器人自定位系统进行机器人位置的进一步精确定位。求解过程中，通过遗传算法求解极大似然方程组，并提出染色体的筛选和剔除策略。仿真实验结果表明，该方法在有效的时间内完成定位，平均定位误差为0.157 2 m，与传统的改进方法0.332 14 m的定位误差相比，降低了近一倍。并且新方法受环境影响较小，鲁棒性较好，能够很好地满足室内移动机器人的定位要求。