文件名称：一种基于降采样后关键点优化的点云配准方法
文件大小：1.62MB
文件格式：PDF
更新时间：2024-05-20 09:17:33
耗时 体素网格 关键点
针对工件点云数据多而导致点云配准耗时长的问题，提出一种基于降采样后关键点优化的点云配准方法。计算点云若干体素的重心，利用kd-tree快速遍历重心的邻近点来代替该体素；提出自适应的点云平均距离计算方法，对降采样后的点云提取ISS3D关键点，并采用基于球邻域的边界点判断方法对其优化；对优化后的关键点进行FPFH特征描述，利用SAC-IA求解近似变换阵，使用ICP算法精配准而解得工件的精确位姿信息。实验结果表明，相较于其他四种配准算法，配准精度分别提高了96.9%、98.1%、93.3%和3.5%，配准速度分别提高了77.2%、77.7%、76.9%和85.4%，表明了该方法的有效性。