文件名称：rpg_svo_pro_open
文件大小：16.08MB
文件格式：ZIP
更新时间：2024-08-13 12:06:33
C++
rpg_svo_pro 这是 RPG 开发的半直接视觉里程计 (SVO) 的实现。 如所述，SVO 是一种快速且多功能的视觉前端。 在过去的几年里，通过各种研究和工业项目，不同的扩展已经集成到 SVO 中。 总之，此存储库提供以下功能： SVO 2.0 支持透视、鱼眼和立体相机 视觉惯性里程计：SVO 2.0 +视觉惯性滑动窗口优化后端（由修改） 视觉惯性 SLAM：SVO 2.0 + 视觉惯性后端 + 使用 iSAM2 的全局捆绑调整地图。 全局地图实时更新（感谢 iSAM2）并用于以帧速率定位。 轻量级、全局一致（但不是那么准确）的地图也支持通过和姿势图进行闭环。 EuRoC 数据集上的视觉惯性 SLAM 管道示例如下（绿点 - 滑动窗口；蓝点 - iSAM2 地图）： SVO 2.0 及其扩展已被用于支持 RPG 的各种项目，例如我们最近在上的工作、以及。 我们希望我们所