文件名称：N-R法matlab代码-IntroductionToHumanoidRobotics:Springer的《类人机器人简介》的Matlab代码
文件大小：130KB
文件格式：ZIP
更新时间：2024-06-09 22:22:57
系统开源
NR法matlab代码人形机器人简介 Springer的《类人机器人简介》的Matlab代码 [用法]在Matlab的命令行中键入以下命令。 第2节运动学ulink_example：递归调用编程的示例（2.4.2）fk_random：绘制具有任意关节角度的两足动物机器人（2.5.2）ik_random：绘制具有随机脚部位置和方向的机器人（2.5.3）ik_random2：ik_random带有数值倒数kinemaitcs（2.5.4）ik_stretch_NR：奇异性下的Newton-Raphson方法的行为ik_stretch_LM：使用奇异性鲁棒逆的Levenberg-Marqardt方法 第3节ZMP和Dynamcis calcurate_zmp：显示两足机器人的ZMP（IZMP）和CoM投影（3.4.1） 第6节动态模拟：bodybody_rotate：在零重力下对刚体旋转进行动画处理（6.1.2）screw_motion：恒定空间速度下的刚体单向运动（6.2.2）刚体fly：在零重力下进行刚体平移和旋转（6.3.3） ：动画动画（6.3.4）robot_simulation：
【文件预览】：
IntroductionToHumanoidRobotics-master
----CalcJacobian_rot.m(353B)
----InverseKinematics_CL.m(803B)
----RPY2R.m(401B)
----ik_random2.m(1KB)
----EulerDynamics.m(222B)
----SE3dynamics.m(702B)
----rpy2rot.m(369B)
----GoHalfSitting.m(315B)
----ulink_example.m(2KB)
----ik_random.m(1KB)
----DrawCylinder.m(836B)
----MakeTop.m(595B)
----InverseKinematicsAll.m(560B)
----SetupRigidBody.m(839B)
----calcCoM.m(87B)
----DrawPolygon.m(293B)
----IK_leg.m(764B)
----InvDyn.m(442B)
----top_simulation.m(1KB)
----calculate_zmp.jpg(61KB)
----InverseKinematics.m(393B)
----MakeBox.m(478B)
----forward_velocity_ck.m(2KB)
----calcL.m(313B)
----Rpitch.m(89B)
----CalcVWerr.m(153B)
----MakeRigidBody.m(795B)
----PauseAndExecute.m(175B)
----SetJointAngles.m(130B)
----SetJointVelocities.m(116B)
----PrintLinkName.m(267B)
----SE3exp.m(541B)
----ik_stretch_LM_review.m(2KB)
----top_simulation.jpg(75KB)
----MoveJoints.m(120B)
----TotalMass.m(166B)
----FindMother.m(346B)
----ForwardKinematics.m(304B)
----rigidbody_fly.m(1KB)
----Rodrigues.m(345B)
----FindRoute.m(400B)
----rot2omega.m(410B)
----CalcJacobian.m(356B)
----ik_stretch_LM.m(2KB)
----rigidbody_rotate.m(776B)
----setLineProperty.m(79B)
----LICENSE(1KB)
----ForwardAllKinematics.m(984B)
----calcMC.m(195B)
----Ryaw.m(79B)
----screw_motion.m(806B)
----FindChildren.m(399B)
----SetupBipedRobot.m(2KB)
----LIPM.m(102B)
----fk_random.m(953B)
----calcZMP.m(155B)
----00README.txt(2KB)
----ForwardDynamics.m(467B)
----DrawAllJoints.m(625B)
----ik_stretch_NR.m(2KB)
----InverseKinematics_LM_ver2.m(798B)
----SetupBipedRobot_mother.m(2KB)
----calcP.m(222B)
----ShowObject.m(355B)
----DrawMarker.m(248B)
----.gitignore(3B)
----TopForce.m(519B)
----Connect3D.m(119B)
----SetupBipedRobot2.m(3KB)
----hat.m(75B)
----SetYoungestSister.m(189B)
----InverseKinematics_LM.m(800B)
----MakeZcylinder.m(612B)
----IntegrateEuler.m(535B)
----AdjointMatrix.m(512B)
----robot_simulation.m(2KB)
----ForwardVelocity.m(379B)
----README.md(2KB)
----calculate_zmp.m(2KB)
----InverseDynamics.m(917B)
----Rroll.m(80B)
----DrawRobot.m(98B)