文件名称:PointCloudAnnotationWithRviz:基于Velodyne VLP-32C的点云注释工具
文件大小:1.34MB
文件格式:ZIP
更新时间:2024-05-29 17:14:06
Makefile
PointCloudAnnotationWithRviz 基于Velodyne VLP-32C的点云注释工具 与标记2D图像相比,由于可视化工具的复杂性,注释3D点云更加困难。 大规模缺少带注释的3D点云是提高3D点云识别度的瓶颈之一。 这项工作是基于众所周知的可视化框架RVIZ的注释工具。 启用此工具可基于欧几里德聚类算法(此处未给出)手动标记点云。 基本上,开发此工具是为了创建数据集,以对自动驾驶汽车的类别(汽车,步行者...)进行分类。 输入是一个PCD文件,其字段为:x,y,z,rgb强度和id。 输出是一个PCD文件,具有以下字段:x,y,z,rxy,ith,jth,强度和id。 (暂时不考虑rxy,ith,jth)。 以前,在装有Data的袋子上执行了地面分割和对象聚类程序。 在提出的注释工具中,我们仅使用非地面对象的聚类数据。 我们将包含聚类对象的bag文件数据转换为