文件名称：多段直线圆弧过渡.zip
文件大小：10KB
文件格式：ZIP
更新时间：2023-08-07 13:06:39
S规划 直线圆弧过渡
基于S型曲线的连续多段曲线插补平滑过渡的规划算法（Matlab） 前面的博客已经写了关于空间直线与空间圆弧的常用插补算法，而这些都是单一路径，实际中并不实用。对于连续多段路径，传统方法是将多段路径细分，然后对每段路径采用首尾速度为0的加减速算法（S型曲线或梯形曲线），这就带来了频繁启停的问题，容易对机械臂造成冲击，同时运行时间较长。 下面我把前面博客中提到的非对称S型加减速算法与空间中多段路径相结合，实现多段路径平滑过渡，减少运行时间。简单画一个轮廓状的“S”字符：
【文件预览】：
多段直线圆弧过渡
----CharacterLine.m(13KB)
----S_acceleration.m(578B)
----Normalization_S.m(1KB)
----PathSegmentTrans.m(1KB)
----Transition_arc.m(2KB)
----S_position.m(904B)
----S_velocity.m(675B)
----SpaceLine_Q.m(2KB)
----TransMotionPara.m(542B)
----STrajectoryPara.m(6KB)