文件名称：柔性并联机器人运动学与动力学约束及系统方程 (2008年)
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文件格式：PDF
更新时间：2024-06-10 20:06:08
工程技术 论文
摘为了建立包含柔性杆件的并联机器人的动力学模型，利用运动弹性动力学理论及有限元方法，分析了柔性并联机器人各支链的弹性变形、弹性位移及其耦合关系，提出了柔性并联机器人的运动约束条件和动力约束条件，建立了平面柔性并联机器人的系统方程。以平面3-RRR柔性并联机器人为例。用sAMcEF软件验证了模型的正确性，二者最大相对误差小于9%，说明该动力学模型能正确反映柔性并联机器人的弹性振动特性。