基于航迹误差预测模型的船舶自适应控制* (2007年)

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文件名称：基于航迹误差预测模型的船舶自适应控制* (2007年)
文件大小：4.43MB
文件格式：PDF
更新时间：2021-05-23 04:23:21
自然科学 论文 为提高船舶控制精度，根据船舶航迹、航向、航速、舵角特性和历史数据，采用卡尔曼滤波进行误差预测估计。利用反传多层感知器自适应网络建立船舶航迹误差预测模型，并采用舵角、航向、航迹三层串级回路系统结构，完成自动舵控制功能。在风浪干扰、改变船舶模型的回转性指数、追随性指数、延迟因子和积分因子情况下，该系统以较少的舵角动作迅速收敛，减小了航迹的波动幅度和次数，使船舶航迹与预定航线更加拟合。仿真结果表明，在模型失配情况下，该系统仍可保持稳定的输出和光滑的控制作用，具有较好的鲁棒稳定性和良好的动态调节品质。